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Ebook: Kinematics of Industrial Robots

DESCRIPTION

This book is about of analysis and kinematic modelling of the most important Industrial Robots configurations, like are: Cartesian, Cylindrical, Spherical, SCARA and Anthropomorphic in several historical and commercial models. Based on simplified representations and the study of the joints parameters of the Robots, the algorithms used to solve the fundamental kinematics problems in Industrial Robotics, are clearly exposed.

If you are student or professional in automation or mechatronics, this is an essential book. If you are a fan of Robotics and wish knowing more about the robots used in industrial process, you will find all you need to introducing yourself in this subject, in the same level of any university student in science or engineering.

CHAPTER 1 INDUSTRIAL ROBOTS CONFIGURATIONS

1.1. Cartesian Robot

1.2. Cylindrical Robot

1.3. Spherical or Polar Robot

1.4. Toroidal or Scara Robot

1.5. Anthropomorphic Robot

CHAPTER 2 REPRESENTATION OF THE SOLID’S ORIENTATION

2.1. Rotation Matrixs

2.2. Consecutive Rotations

2.3. RPY Angles

2.4. Absolute, Relative Rotations and Euler Angles.

2.5. Euler Angles

2.6. Homogeneous Transformations

CHAPTER 3 FORWARD KINEMATICS

3.1. Definition of Forward Knematic Problem

3.2. Denavit-Hartenberg Parameters

3.3. Transition Homogeneous Matrices

3.4. Denavit-Hartenberg Algorithm

CHAPTER 4 INVERSE KINEMATICS AND DIFFERENTIAL KINEMATICS

4.1. Inverse Kinematics

4.2. Diferential Kinematics

CHAPTER 5 KINEMATICS OF CARTESIAN ROBOT

CHAPTER 6 KINEMATICS OF CYLINDRICAL ROBOT

CHAPTER 7 KINEMATICS OF SPHERICAL ROBOT

CHAPTER 8 KINEMATICS OF SCARA ROBOT

CHAPTER 9 KINEMATICS OF ANTHROPOMORPHIC 5R ROBOT

CHAPTER 10 KINEMATICS OF LESS USED CONFIGURATIONS

CHAPTER 11 KINEMATICS OF PUMA ROBOT

CHAPTER 12 KINEMATICS OF STANFORD ARM

CHAPTER 13 KINEMATICS OF PRRPRR ROBOT

CHAPTER 14 KINEMATICS OF ANTHROPOMORPHIC 6R ROBOT

CHAPTER 15 THE FIRST INDUSTRIAL ROBOT: UNIMATE

SCRIPTS OF USED FUNCTIONS (OCTAVE 4.0)

GLOSSARY

Libro: Integrales, Métodos y Aplicaciones

Les presento un texto que será de gran ayuda para todo estudiante universitario que deba aprobar un curso de cálculo integral. Es un compendio de 251 ejercicios resueltos paso a paso y 249 ejercicios propuestos, con respuestas, acompañados de una breve exposición teórica escrita cun un lenguaje sencillo.

Disponible en español en formato impreso y eletrónico (ebook). Disponible en idioma inglés como una serie de 14 fascículos electrónicos:

PRÓLOGO

I. ANTIDERIVADA, INTEGRALES INDEFINIDAS E INTEGRACIÓN POR DESCOMPOSICIÓN DE SUMANDOS.

II. INTEGRALES POR SUSTITUCIÓN

III. INTEGRACIÓN POR PARTES

IV. INTEGRACIÓN DE FUNCIONES RACIONALES

a) Q(x) tiene raíces reales no repetidas.

b) Q(x) tiene raíces reales repetidas. 59

c) Q(x) tiene raíces complejas no repetidas.

d) Q(x) tiene raíces complejas repetidas o múltiples.

V. INTEGRACIÓN DE FUNCIONES TRIGONOMÉTRICAS E HIPERBÓLICAS

a) Mediante el uso de identidades.

b) Mediante el uso de las fórmulas de Euler.

c) Mediante racionalización.

VI. INTEGRACIÓN POR SUSTITUCIÓN TRIGONOMÉTRICA E HIPERBÓLICA

VII. INTEGRACIÓN DE FUNCIONES IRRACIONALES Y BINÓMICAS

VIII. APLICACIONES DE LA INTEGRAL INDEFINIDA

Aplicaciones Geométricas de la Integral Indefinida

Aplicaciones Físicas de la Integral Indefinida

Aceleración y velocidad

Crecimiento y decrecimiento

IX. LA INTEGRAL DEFINIDA

Conceptos básicos

Suma Superior, Suma Inferior, Suma de Darboux

La Integral Definida entendida como el límite de una suma

Condición de Integrabilidad

Integral de Riemann

Propiedades y ecuaciones básicas de la notación Sigma

X. TEOREMA FUNDAMENTAL DEL CÁLCULO INTEGRAL. CAMBIOS DE VARIABLE EN INTEGRALES DEFINIDAS. TEOREMA DEL VALOR MEDIO PARA INTEGRALES. INTEGRALES IMPROPIAS

XI. APLICACIONES GEOMÉTRICAS DE LA INTEGRAL DEFINIDA. CÁLCULO DE ÁREAS

Cálculo de áreas de figuras planas en coordenadas cartesianas

Cálculo de áreas de figuras planas en coordenadas paramétricas

Cálculo de áreas de figuras planas en coordenadas polares

XII. VOLÚMENES DE SÓLIDOS DE REVOLUCIÓN Y DE SECCIONES TRANSVERSALES CONOCIDAS

XIII. LONGITUD DE UN ARCO DE CURVA. SUPERFICIE DE UN SÓLIDO DE REVOLUCIÓN

Superficie de un sólido de revolución.

XIV. APLICACIONES FÍSICAS DE LA INTEGRAL DEFINIDA

Trabajo mecánico

Trabajo realizado por fuerzas constantes y variables

Trabajo efectuado en el llenado y vaciado de tanques

Fuerza ejercida por líquidos sobre placas sumergidas verticalmente.

Aceleración y Velocidad.

Crecimiento y decrecimiento.

XV. INTEGRACIÓN NUMÉRICA APROXIMADA

Método de los trapecios

Método de Simpson

TABLA DE INTEGRALES INDEFINIDAS

ALFABETO GRIEGO

BIBLIOGRAFÍA

ÍNDICE ANALÍTICO

Es, como suelo decir, el libro que habría deseado tener en mis manos cuando me inicié en el aprendizaje de los métodos para la resolución de integrales. Ojalá sea para ustedes lo que deseé para mí.

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Robótica Industrial

Aquí encontrarán enlaces a herramientas, trabajos, escritos y videos de mi autoría; todo en relación con mi quhacer académico en el mundo de la Robótica Industrial.

Introducción ciclo de videos sobre el Robot SCARA

Cinemática Sidrecta SCARA. Algoritmo D-H

Cinemática Directa SCARA. Estudio geométrico

Animación 3D: Robots SCARA en tarea simple

Robot Antropomórfico de 5 ejes Lab Volt (Universidad José Antonio Páez) en tarea con Feeder kit

Programación de tareas con Robots virtuales en RoboWorks

*** Escríbeme para recibir mi Toolbox de Robótica Industrial (Octave GNU - Matlab), sin costo alguno.

DISEÑO DIGITAL

Los siguentes documentos son apuntes personales de trabajo. Pueden encontrar que carecen de rigor en cuanto a la presentación de códigos y de otros elementos.

Se trata de diseños elaborados con metodología Top- Down, sobre la base de microcontroladores PIC de Microchip de 8 y 16 bits y controladores digitales de señales dsPIC del mismo fabricante. Incluyen: breves estudios teóricos, diagramas de bloques, circuitos para simulación, diagramas de flujo y codificación en mikroC.

Termómetro Digital
Control de Servomotores
Comunicación RS232
BUS I2C
SPI Master Slave
Filtros IIR
Filtros FIR
Transformada Rápida de Fourier
Controlador PID
Control digital mediante USB

Apuntes de Microprocesadores (19 documentos PDF. Curso introductorio al uso de unidades de control microprogramables, sobre la base del microcontrolador PIC16F887)